Asuma nasceu no clã Sarutobi, sendo filho de Hiruzen e Biwako. O anime mostra que, quando criança, ele atendeu à Academia Ninja juntamente com vários outros personagens que se tornam senseis na época de Naruto, como Kakashi, Gai e Kurenai. É assim que eles se conhecem, e ele logo forma uma amizade com esta última.

Eventualmente, a participação deles no Exame Chunin também é mostrada, com Asuma, Kurenai e Raidō formando uma das equipes que competem. Sabe-se que ele foi promovido a Chunin ainda com 12 anos, algo que poucos ninjas conseguem realizar. Durante o ataque da Raposa de Nove Caudas, ele e os outros jovens ninjas são impedidos de ajudar, sendo considerados aqueles que deveriam proteger o futuro da Vila da Folha.

Posteriormente, ele se tornou um jonin, embora não seja explicado quando isso acontece.

Antes do início da série, Asuma passa anos fora da Vila da Folha. Isso acontece quando, após ter um desentendimento com seu pai, Hiruzen Sarutobi, o jovem decide deixar a vila e ir atrás de seus próprios interesses.

Esse caminho o leva a se tornar um dos Doze Guardiões Ninja, grupo responsável pela proteção do daimyō do País do Fogo. O lenço que ele usa na cintura, com o kanji que representa a palavra "fogo" em japonês (火), é uma indicação disso que Asuma continua usando mesmo após voltar para Konoha.

Durante esse período, ele se tornou um grande amigo do monge Chiriku, que acabou se tornando o líder de sua classe no Templo do Fogo. Foi nesse tempo que ele acumulou uma recompensa de 35 milhões de ryo por sua cabeça no mercado negro, algo do que se orgulhava por considerar prova de sua habilidade.

Ao voltar para Konoha, Asuma retomou suas tarefas como jonin. Isso o levou a se tornar sensei de diversos alunos, bem antes de assumir a liderança do Time 10.

Asuma também foi um dos responsáveis por pedir ao Hokage que mudasse Kakashi da Anbu para ser o sensei de uma equipe, algo que pediu juntamente com Might Guy e Kurenai. Preocupados com o estado de seu amigo após a perda de Obito e Rin, eles esperavam que a mudança fosse ser benéfica para o Ninja Copiador.

A primeira aparição de Asuma acontece bem cedo no anime, sendo parte do episódio 3 da série. Já no mangá, leva algum tempo até que ele apareça, uma vez que isso acontece no capítulo 34, parte do quarto volume da obra. Ele só se torna presente na história de fato durante o arco do Exame Chunin, onde aparece com os outros jonins ou aconselhando sua equipe, formada por Ino, Shikamaru e Choji.

Durante o ataque à Vila da Folha que interrompe o evento, ele é um dos ninjas que defende Konoha. Em determinado momento, Asuma derrota múltiplos ninjas do Som de uma vez, protegendo Shikamaru. Ao fim do confronto causado por Orochimaru, o shinobi atende ao funeral de seu pai, que foi morto na batalha.

Posteriormente, o Sarutobi é um dos jonins que confronta Itachi e Kisame quando a dupla da Akatsuki entra na Vila da Folha em busca de Naruto. Ele também dá apoio a seus alunos depois, quando eles retornam de sua tentativa de resgatar Sasuke. Quando Choji pede que ele o treine de modo mais intensivo, Asuma se surpreende, mas prontamente aceita o pedido de seu pupilo.

A primeira aparição de Asuma em Naruto Shippuden acontece no túmulo do Terceiro Hokage, onde ele fala para seu falecido pai que havia começado a realmente entender o que Hiruzen havia o ensinado. Ele confessa que sempre havia se sentido desconectado da Vila da Folha, commented on how he was finally beginning to understand what the Third mas o sacrifício de seu pai fez com que ele passasse a ver as coisas de modo diferente. Assim, ele declara que agora tem orgulho de ser um membro do clã Sarutobi.

O protagonista da série vai em busca de Asuma para que ele o ajude a controlar seu chakra tipo Vento, já que ambos tem o mesmo tipo de chakra. O sensei do time 10 aceita, cobrando como pagamento que Naruto pague um jantar para sua equipe.

Depois disso, Asuma volta para a história como parte de um esquadrão ao lado de Shikamaru, Izumo e Kotetsu. Sua equipe, bem como dezenove outros esquadrões, tinham como missão procurar e capturar uma dupla de membros da Akatsuki que estava no País do Fogo. O grupo eventualmente encontra os ninjas renegados, Hidan e Kakuzu, em um posto de recompensas.

Na batalha, eles logo percebem que Hidan é imortal, e o sensei do Time 10 opta por enfrentar o vilão diretamente enquanto os outros o apoiam. Isso resulta em Hidan o capturando em seu jutsu, fazendo com que tudo que o membro da Akatsuki fizesse a si mesmo fosse sofrido também pelo ninja da Folha. Isso acaba levando à morte de Asuma, pois mesmo com a mente de Shikamaru o grupo não possuía conhecimento o bastante para libertá-lo a tempo.

Os últimos momentos do shinobi são passados com seus alunos, aos quais ele oferece conselhos, além de expressar o quão orgulhoso estava do desenvolvimento deles. Após sua morte, Shikamaru o vê logo após se vingar de Hidan, com a aparição de Asuma confiando a ele a "vontade do fogo".

A equipe volta a se reunir durante a Quarta Guerra Ninja, quando Asuma é trazido de volta por meio do Edo Tensei. Ino, Shikamaru e Choji são obrigados a enfrentá-lo, algo que o próprio Asuma encoraja, ainda que fazê-lo seja difícil para o grupo. Shikamaru e Ino conseguem superar o desafio e lutar contra seu antigo mestre, ainda que isso seja emocionalmente difícil. Choji, no entanto, leva mais tempo para conseguir fazê-lo, ainda que acabe se juntando aos outros dois.

Quando eles finalmente conseguem, o sensei elogia o progresso de seus alunos, além de agradecer a eles por o pararem. Ele é então selado até que o Edo Tensei seja desfeito, momento em que sua alma retorna ao pós-vida.

Um ninja talentoso e muito respeitado, Asuma era considerado um grande shinobi e um oponente difícil de ser derrotado. Sua posição entre os Doze Guardiões também era prova disso, já que a organização é composta por guerreiros de elite altamente qualificados.

Quando o assunto era combate à curta distância, ele era considerado um dos melhores ninjas de Konoha. Além de combinar múltiplos estilos de taijutsu, seu estilo contava com lâminas de chakra perigosas, capazes de ferir seus oponentes mesmo a certa distância ou cortar diversos materiais, até mesmo metal. Ele também se mostrou forte o bastante para bloquear Kisame e a Samehada com suas lâminas.

Ele também tinha grande habilidade em ninjutsu, ainda que favorecesse taijutsu. Sua afinidade com Vento era utilizada para tornar suas lâminas ainda mais letais, além de usar jutsus desta natureza. Além disso, Asuma era capaz de utilizar jutsus do Estilo Fogo, criando poderosas explosões.

Bastante relaxado, o ninja do clã Sarutobi em geral buscava não se envolver com as coisas a menos que fosse necessário. Além disso, ele possuía um jeito um tanto brusco, sendo muito direto em suas críticas aos seus alunos.

Ainda assim, ele sempre foi mostrado como um professor que apoiava o progresso de seus alunos, frequentemente tentando convencê-los a se esforçar por meio de incentivos como pagar pelo jantar do grupo. Ele também se mostra bastante observador, sendo o primeiro a notar que Shikamaru era um gênio.

Embora se preocupasse com as pessoas ao seu redor, Asuma não era uma pessoa aberta quando se trata de seus sentimentos. Isso é notável, por exemplo, quando o assunto é sua relação com Kurenai, que era mantida em segredo. Mesmo quando confrontado sobre o assunto, o ninja sempre optava por desconversar, tentando esconder seu romance com a sensei do Time 8.

De acordo com os databooks de Naruto, o passatempo preferido de Asuma era jogar shōgi, algo que ele aparece fazendo diversas vezes ao competir com Shikamaru. O oponente que ele desejava enfrentar também era seu aluno do clã Nara, mas ao invés de desejar por uma batalha, o sensei gostaria de continuar a enfrentá-lo em partidas do jogo.

Outros favoritos dele incluem linguiça e soba com tororo, uma espécie de macarrão com pasta de inhame. Já a comida que ele menos gosta é aspargo, de acordo com os livros.

Em seu trabalho como ninja, Asuma completou 719 missões oficiais, das quais 20 eram de ranking S, que é o nível mais alto e difícil. Os databooks também apresentam a média das habilidades dele em diversas áreas, nas quais em um total de 5 ele recebe 4.5 em Ninjutsu, Taijutsu, Inteligência e Velocidade, 4 em força e 3.5 em Genjutsu, Estamina e Selos de Mão.

Como já explicado, Asuma era filho do Terceiro Hokage, Hiruzen Sarutobi. Assim, ele também era tio de Konohamaru, que é filho de seu irmão, cujo nome nunca é revelado.

Ele também teve um envolvimento romântico com Kurenai, que era sua amiga desde a infância. Os dois tiveram uma filha que Asuma nunca chegou a conhecer, já que Hidan o mata antes do nascimento dela. Chamada de Mirai, o nome da garota é um paralelo ao de seu pai: enquanto Mirai significa "futuro, Asuma* significa "verdadeiro amanhã".