Originalmente, o Doutor Estranho, ao enfrentar um grupo de monstros demoníacos e extra-dimensionais conhecidos como Imortais, acabou manipulando o Incrível Hulk e Namor para que eles pudessem ajudá-lo. Entretanto, após as primeiras missões, o Príncipe Submarino e o Gigante Esmeralda decidiram que jamais trabalhariam juntos novamente.

Com o passar do tempo, eles acabaram voltando atrás e se juntando com o Doutor Estranho novamente que, por sua vez, se aliou também ao Surfista Prateado. Nasciam ali, os Defensores e, logo em seguida, o grupo começou a crescer.

Os Defensores eram conhecidos por não serem um grupo fixo, unindo-se apenas quando era necessário. Por não serem tão formais, qualquer um que os ajudasse recebia o título de Defensor.

Durante um tempo, foi popular a ideia de que qualquer um que não participasse dos Vingadores, X-Men ou Quarteto Fantástico acabaria integrando os Defensores. Isso mudou quando heróis desses grupos também entraram na equipe: aos poucos, Valquíria, Falcão Noturno, Gavião Arqueiro, Felina, entre outros, passaram a integrar a equipe.

Certa vez, os Vingadores e os Defensores acabaram em uma guerra colossal pela posse de um artefato místico perigosíssimo. As duas equipes se confrontaram vorazmente, cada qual defendendo seu ponto de vista e achando que o outro havia sucumbido ao mal.

Depois, eles descobriram que tudo não passava de um plano de Dormammu e de Loki para destruir as duas equipes e absorver a Terra para dentro da Dimensão Negra.

Inicialmente, o grupo era secreto e conhecido apenas entre a comunidade heroica. Entretanto, graças a um documentário não-autorizado feito por um amigo da Valquíria, a existência da equipe caiu em conhecimento público, gerando uma onda de pessoas querendo se alistar aos Defensores.

Com isso, uma variedade tremenda de heróis invadiu a base da equipe - na época, a academia de Kyle Richmond, o Falcão Noturno - e se dispôs a fazer parte dela, durando apenas um dia depois de conviverem com os perigos que os Defensores enfrentavam.

Certa vez, um grupo de entidades energéticas, conhecido como "Tribunais", espalhou um rumor: se os Defensores continuassem unidos, a energia da alma do Doutor Estranho, do Hulk, do Surfista Prateado e do Namor acabariam levando à destruição do Planeta Terra. Com isso, os heróis se separaram e deram lugar aos Novos Defensores.

Posteriormente, eles descobriram que era uma mentira plantada pelos Tribunais para poderem agir livremente sem a interferência dos heróis e se reuniram mais uma vez, derrotando as entidades.

Durante o tempo em que os Defensores originais estiveram separados, o Fera (dos X-Men) se reuniu com seus colegas Homem de Gelo e Anjo, e chamou a Valquíria, a Serpente da Lua e o Gárgula para integrar os Novos Defensores.

A equipe teve sucesso por um tempo, mas acabou enfrentando algumas derrotas e a morte de alguns membros. Foi encerrada oficialmente quando os ex-X-Men partiram para integrar o X-Factor.

Depois de anos sem uma reunião propriamente dita dos membros originais, os Defensores se reuniram para enfrentar as ameaças desencadeadas durante a saga "A Essência do Medo".

Reunindo membros de diversas formações e agregando novos integrantes, eles enfrentaram dois dos Dignos da Serpente: com a ajuda de Namor vencem Nerkkod, O Destruidor de Oceanos. E Nul, O Destruidor de Mundos, que havia sido separado do corpo do Hulk após uma luta com o Drácula.

Depois de um tempo em Asgard, Valquíria decidiu que era hora de criar seu próprio batalhão de valquírias composto pelas principais heroínas do Planeta Terra. A partir daí, surgiu uma nova formação de Defensores feita apenas por mulheres.

Conhecidas como Destemidas Defensoras, a nova formação coexistiu com outros grupos de Defensores. E teve como principais inimigos uma entidade mística que possuiu Valquíria e Morgana Le Fay.

Os Defensores, acima de tudo, sempre foram responsáveis por lidar com problemas e ameaças bizarros, que não seriam enfrentados, normalmente, por outros grupos de heróis como os X-Men e os Vingadores.

Na realidade, os principais inimigos dos Defensores correspondem, justamente, aos seus membros centrais: demônios e inimigos sobrenaturais (Doutor Estranho), cientistas loucos (Hulk), ameaças intergaláticas (Surfista Prateado), tiranos e soberanos de nações imperialistas (Namor).

No ano que vem, os Defensores chegam à Netflix, porém, em uma formação completamente diferente à original dos quadrinhos. Serão eles: Demolidor, Luke Cage, Jessica Jones e Punho de Ferro originalmente.

Nota-se uma subversão nas metas da equipe. Por serem heróis de teor urbano, eles já não enfrentarão ameaças bizarras e sobrenaturais, mas sim, defenderão os cidadãos do perigo cotidiano, algo que os Vingadores estão ocupados demais para fazer.